arm_detecting_controll

パッケージの説明

このパッケージには, 知能ロボットコンテストに向けたシミュレーション環境とロボットの動作プログラムがあります.

動作説明

• カメラにボールが映るまでライントレースを行う.
• ボールを検出したらライントレースを終了し目標ボールに接近.
• 目標ボールとの距離が近くなったら, アームを制御してボールを確保.

使い方

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/ken222d/arm_detecting_controll

• アームの動作

cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

#ターミナル１
$ ros2 launch arm_detecting_controll rdc_arm.launch.py #Gazebo起動
#ターミナル２
$ ros2 run arm_detecting_controll linetrace_controll
#ターミナル３
$ ros2 run arm_detecting_controll arm_controll
#ターミナル4
$ ros2 run arm_detecting_controll multi_color_ball_detector #GUI起動
#ターミナル5
$ ros2 run arm_detecting_controll ball_follower

デモ動画

• ライントレース及びボール検出、接近

• アーム動作

使用パッケージ

• gazebo_ros2_control URL
• gazebo_ros2_link_attacher URL

使用ノード

• arm_controll アームの動作制御ノード
• linetrace_controll付きアーム動作制御ノード
• multi_color_ball_detector カメラノード
• ball_follower 車輪の制御ノード

使用ソフトウェア

• ROS 2 Humble
• Gazebo Classic

環境

• Ubuntu22.04

使用した関連ツール（開発・検証に使用）

本プロジェクトの開発・検証にあたって, 以下のOSSツールをUbuntu上で使用しました（本リポジトリには含まれていません）:

• gazebo_ros2_link_attacher: Gazebo上でリンクを接続するためのROS 2パッケージ
• gazebo_ros_control: GazeboとROS 2のインターフェース

これらのコードは本リポジトリに含まれていませんが, 検証・開発において活用しました.

ライセンスと著作権

• このソフトウェアパッケージは, 3条項BSDライセンスの下, 再頒布および使用が許可されます.
• © 2025 Kenta Ishizeki