Das Paket MSRM stellt Software-Routinen zur modellbasierten Steuerung und Regelung eines mechanischen Systems zur Verfügung, am Beispiel eines von Natur aus instabilen Fahrzeugs. Alle dafür notwendigen Schritte (Modellbildung, Steuerungsentwurf (Planung einer Solltrajektorie), Reglerentwurf, Simulation und Visualisierung) sind jeweils als einzelnes Python-Skript angelegt, die unabhängig von einander ausgeführt und bearbeitet werden können.
Ergebnis ist eine Animation für die Ruhelagenüberführung:
Für die Ausführung der Skripte müssen folgende Sofware-Pakete installiert sein:
- python3.x (getestet mit python3.6)
- numpy
- scipy
- sympy
- matplotlib
Auf Windows-Plattformen empfiehlt sich die Installation einer geeigneten python- distribution, wie z.B.: pythonxy, http://code.google.com/p/pythonxy/ winpython, http://code.google.com/p/winpython/
Ausführung folgender Python-Skripte, unter Beachtung der Reihenfolge:
python3 model.pypython3 open_loop.pypython3 closed_loop.pypython3 simulation.pypython3 visualization.py
Fehlerberichte, Verbesserungsvorschläge etc. bitte per Email an Carsten.Knoll (ät) tu-dresden.de