Multirotor-ROS

Plataforma de adquisición de datos de un multirotor con ESP32 y ROS2

Software y Hardware

Software

• ROS2 Jazzy
• Gazebo Harmonic
• uROS Jazzy
• uROS Arduino Jazzy
• KiCad

Componentes electrónicos

• 1 ESP-WROOM-32 Devkit
• 1 Módulo IMU MPU6050
• 1 Módulo GPS NEO-6M
• 1 Sensor de temp. y humedad DHT22
• 1 Resistencia de 10KΩ
• 1 Módulo BMP280
• 4 Módulos sensores de distancia HC-SR04
• 1 Pantalla OLED 0.96"
• 4 Motores brushless 1000KV
• 4 Controladores de velocidad (ESC) 30A
• 1 Batería LiPo 2S 4Ah
• 1 Powerbank 30A 3.7V

Componentes mecánicos

• 1 Chasis de multirotor F450
• 4 Hélices 1045
• Piezas impresas en 3D

Instalación

Es posible instalar el software de ROS2, Gazebo y micro-ROS siguiendo los pasos de la documentación oficial o con el script de instalación install-ros.sh:

$SHELL ./src/install-ros.sh

Espacio de trabajo (ROS2)

ros-ws es el espacio de trabajo de ROS2 donde se compila el paquete fdrone usando para visualizar y simular el multirotor en Gazebo.

cd ros-ws
colcon build

Lanzador

El lanzador display.launch.py se encarga de visualizar el modelo en RVIZ y Gazebo.

source install/setup.$(echo $SHELL | awk -F '/' '{print $NF}')
ros2 launch fdrone display.launch.py

Interfaz de usuario

El script vel_put.py se desarrolló para enviar velocidades al multirotor desde la terminal enviando valores de tipo Float64 a tópicos puenteados entre ROS2 y Gazebo.

source install/setup.$(echo $SHELL | awk -F '/' '{print $NF}')
ros2 run fdrone vel_put.py

Electrónica

electronic contiene el esquema eléctrico de la PCB principal.