1 依赖：
ROS; OpenCV; PCL; yaml-cpp
sudo apt-get install libyaml-cpp-dev
2 编译：
git clone --depth 1 https://github.com/TJU-Aerial-Robotics/SensorSimulator
catkin build
3 运行：
source devel/setup.bash
# CPU版本 (已弃用)
rosrun sensor_simulator sensor_simulator
# GPU版本
rosrun sensor_simulator sensor_simulator_cuda
传感器参数以及点云环境修改见config，重要参数说明:
# 一些话题
odom_topic: "/sim/odom"
depth_topic: "/depth_image"
lidar_topic: "/lidar_points"
# 使用点云地图还是随机地图
random_map: true
# 点云地图文件
ply_file:
# 随机地图配置
maze_type: 5 # 1: 溶洞 2: 柱子 3:迷宫 5:森林(也需设置树的点云文件) 6:房间
如果使用点云地图，可下载我们收集的一个树林的示例: 谷歌云盘
4 仿真位置发布：
cd src/sensor_simulator
python sim_odom.py
cd src/sensor_simulator
rviz -d rviz.rviz
5 其他工具：
点云裁剪、滤波预处理：cloudcompare软件
6.1 DEMO:
cpu 版本 (i7-9700)： 深度图0.02s, 点云0.01s
gpu 版本 (GTX3060)： 深度图0.001s, 点云0.001s
GPU版资源占用(开30HZ)：
6.2 示例场景
1. realworld forest |
2. realworld building |
3. 3D perlin |
4. random forest |
5. random room |
6. random maze |
6.3 GIF DEMO
more environments are coming...
注释:
- CPU版本地图有边界（可选择复制地图几份，已弃用），GPU版本无边界（推荐）
acknowledgment
部分地图（3D perlin, random maze）生成基于： https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/mockamap