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一、框架整体架构

二、代码目录结构

三、主流程与核心逻辑

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Xrobot代码流程和核心设计详解

一、框架整体架构

二、代码目录结构

三、主流程与核心逻辑

3.1 入口和配置

·入口脚本是main.py，通过命令行参数指定配置文件的位置。

·配置文件全部放在configs目录下面，包含了模型推理所需要的必要参数。

配置文件实例如下图：

3.2 模型存放

· Model_data目录用于存放进行推理的模型权重，权重的路径和配置文件的model_path要一致。

3.3 模型网络结构定义

· Polices：用于不同策略算法的网络结构定义，同时按照规定的网络结构进行推理封装。推理结构的封装如下图所示，封装的算法类中必须实现infer的推理函数。

3.4 模型网络结构的构建

· Modules：此模块通过不同的配置文件构建不同的策略算法模型，关键代码如下图所示。