ssl-RACOON-Controllerなどから送信された指令値をもとに、 高速に情報を受信・制御を行うためのRaspberry Pi 4B側ソフトウェアです。
ロボットIDには、ロボットに内蔵されたDIPスイッチよりIDの検出を行います。 カバーと同じ色にIDを設定するようにしてください。
FOR RASPBERRY PI ONLY
ロボットのドリブラ、およびキッカーのピン配置は以下の通りです。
| 名称 | ピン番号/ポート名 |
|---|---|
| Serial(UART) | /dev/serial0 |
| LED 1 | GPIO 18 |
| LED 2 | GPIO 27 |
| Button 1 | GPIO 22 |
| Button 2 | GPIO 24 |
| Buzzer | GPIO 13(PWM) |
| DIP 1 | GPIO 4 |
| DIP 2 | GPIO 5 |
| DIP 3 | GPIO 6 |
| DIP 4 | GPIO 25 |
UARTにおけるボーレートは 230400 です。
キッカー・ドリブラ・各ホイールへの通信はUARTによって行われます。
UARTを使用する際には、設定が必要です。下記より、設定を行ってください。
sudo raspi-config