Запуск тестовой программы

Пультовая часть

~$ git clone https://github.com/RTC-SCTB/Constructor-code-examples.git
~$ cd Constructor-code-examples

Далее необходимо перейти в ветку проекта для вашего робота

~$ git checkout <somebranch>    
# <somebranch> зависит от версии вашего робота, например
# git checkout hexapod-pwm-mdriver
# все доступные ветки можно посмотреть на странице репозитория

Далее необходимо проверить в правильной ли ветке вы находитесь

~$ git branch

Ветка должна совпадать с той, что вы указывали в checkout

Конфигурация ПО пультовой части(если она нужна) осуществляется путем редактирования файла pult/config.py, там можно установить IP робота и т.д.

Запуск осуществляется следующим образом

~$ python3 onpult.py

Прием видео осуществляется запуском скрипта:

~$ ./utility/./videoin.sh
# если IP робота изменился, то в самом этом скрипте тоже нужно изменить IP

Бортовая часть

Аналогично пультовой части, необходимо склонировать репозиторий и перейти в нужную ветку
Конфигурация бортовой части(IP, каналы сервоприводов, моторы и т.д.) настраивается в файле bot/config.py

Запуск осуществляется следующим образом

~$ python3 onboard.py

P.S. Возможно для запуска скриптов может не хватать установленных зависимостей, тогда их необходимо доустановить вручную

Управление роботом производится с клавиатуры.
Клавиши управления:
w - движение вперед
s - движение назад
a - повернуть переднюю ось влево
d - повернуть переднюю ось вправо
u, i - поворот на месте влево и вправо (в шестиколесных и четырехколесных роботах)
z - уменьшение скорости
x - увеличение скорости
c - изменение положения камеры
1, 2, 3, 4, 5 - выбор оси манипулятора, с которой работаем
q, e - поворот выбранной оси манипулятора в одну и другую сторону
v - включить/переключить режим работы фар (если они есть)