IIOP通信以外でrtcname形式、rtcloc形式でRTCへアクセスできるようにする

OpenRTM_aist/CORBA_RTCUtil.py

@@ -1769,3 +1769,192 @@ def getPort(self):
     # @endif
     def isAddressOnly(self):
         return self._addressonly
+
+
+##
+# @if jp
+# @class RTCURIObject クラス
+# @brief RTCURIObject クラス
+# rtcname形式、rtcloc形式のURIから通信先のアドレス、RTC名等を
+# 取得する機能を提供するクラス
+# rtcname形式は以下のようにrtcname.{通信プロトコル}/{アドレス}/{ネームサーバーでの登録パス}
+# で指定可能である。通信プロトコルを省略するとiiopに設定する。
+#
+# rtcname.ssliop://localhost:2809/test.host_cxt/ConsoleOut0
+#
+# ただし、http通信を指定する場合は以下のようにアドレスの後は#で区切る必要がある。
+#
+# rtcname.https://localhost:2809/call#test.host_cxt/ConsoleOut0
+#
+# rtcloc形式は以下のようにrtcloc.{通信プロトコル}/{アドレス}/{カテゴリ名}/{RTC名}
+# で指定可能である。通信プロトコルを省略するとiiopに設定する。
+#
+# rtcloc.ssliop://localhost:2810/example/ConsoleOut0
+#
+# ただし、http通信を指定する場合は以下のようにアドレスの後は#で区切る必要がある。
+#
+# rtcloc.http://localhost:2810/call#example/ConsoleOut0
+#
+# @since 2.0.0
+#
+# @else
+# @class RTCURIObject class
+# @brief RTCURIObject class
+# @brief
+#
+# @since 2.0.0
+#
+# @endif
+class RTCURIObject:
+    ##
+    # @if jp
+    #
+    # @brief コンストラクタ
+    #
+    # @param uri rtcname形式、もしくはrtcloc形式のURI
+    # @param isrtcname rtcname形式を指定する場合はtrue、それ以外はfalse
+    # @param isrtcloc rtcloc形式を指定する場合はtrue、それ以外はfalse
+    #
+    # @else
+    #
+    # @brief Consructor
+    #
+    #
+    # @param uri
+    # @param isrtcname
+    # @param isrtcloc
+    #
+    # @endif
+    def __init__(self, uri, isrtcname=False, isrtcloc=False):
+        self._is_rtcname = False
+        self._is_rtcloc = False
+        self._rtcpath = ""
+        self._address = ""
+        pos = uri.find("://")
+        if pos >= 0:
+            ptype = uri[0:pos]
+            addrname = uri[pos+3:]
+            protocol = ""
+
+            if ptype.find("rtcname") == 0:
+                self._is_rtcname = True
+            elif ptype.find("rtcloc") == 0:
+                self._is_rtcloc = True
+            else:
+                return
+
+            if isrtcname:
+                if not self._is_rtcname:
+                    return
+
+            if isrtcloc:
+                if not self._is_rtcloc:
+                    return
+
+            pos = ptype.find(".")
+            seprtc = "/"
+            if pos >= 0:
+                protocol = ptype[pos+1:]
+                if protocol == "http" or protocol == "https" or protocol == "ws" or protocol == "wss":
+                    seprtc = "#"
+
+            pos = addrname.find(seprtc)
+            hostport = ""
+
+            if pos >= 0:
+                hostport = addrname[0:pos]
+                self._rtcpath = addrname[pos+1:]
+            else:
+                hostport = addrname
+
+            if hostport != "*":
+                if protocol == "http" or protocol == "https" or protocol == "ws" or protocol == "wss":
+                    self._address = protocol
+                    self._address += "://"
+                    self._address += hostport
+
+                else:
+                    self._address = "corbaloc:"
+                    self._address += protocol
+                    self._address += ":"
+                    self._address += hostport
+            else:
+                self._address = hostport
+
+    ##
+    # @if jp
+    #
+    # @brief RTC名を取得する
+    #
+    # rtcname形式の場合はネームサーバーに登録したRTCのパスを取得できる。
+    # context1.kind1/context2.kind2/..../RTC_name
+    #
+    # rtcloc形式の場合はカテゴリ名/RTC名で取得できる。
+    #
+    # @return RTC名
+    #
+    # @else
+    #
+    # @brief
+    #
+    # @return
+    #
+    # @endif
+    def getRTCName(self):
+        return self._rtcpath
+
+    ##
+    # @if jp
+    #
+    # @brief 通信先のアドレスを取得する
+    #
+    #
+    # @return 通信先のアドレス
+    #
+    # @else
+    #
+    # @brief
+    #
+    # @return
+    #
+    # @endif
+    def getAddress(self):
+        return self._address
+
+    ##
+    # @if jp
+    #
+    # @brief URIがrtcname形式かを判定する
+    #
+    # @return true：rtcname形式、false：それ以外
+    #
+    # @return RTC名
+    #
+    # @else
+    #
+    # @brief
+    #
+    # @return
+    #
+    # @endif
+    def isRTCNameURI(self):
+        return self._is_rtcname
+
+    ##
+    # @if jp
+    #
+    # @brief URIがrtcname形式かを判定する
+    #
+    # @brief URIがrtcloc形式かを判定する
+    #
+    # @return true：rtcname形式、false：それ以外
+    #
+    # @else
+    #
+    # @brief
+    #
+    # @return
+    #
+    # @endif
+    def isRTCLocURI(self):
+        return self._is_rtcloc

OpenRTM_aist/CorbaNaming.py

@@ -130,7 +130,8 @@ def __del__(self):
     # @endif
 
     def init(self, name_server):
-        self._nameServer = OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.CorbaURI(name_server, "NameService").toString()
+        self._nameServer = OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.CorbaURI(
+            name_server, "NameService").toString()
         obj = self._orb.string_to_object(self._nameServer)
         self._rootContext = obj._narrow(CosNaming.NamingContext)
         if CORBA.is_nil(self._rootContext):

OpenRTM_aist/Manager.py

@@ -3215,9 +3215,12 @@ def initPreConnection(self):
             if not ("interface_type" in configs.keys()):
                 configs["interface_type"] = "corba_cdr"
 
-            tmp = port0_str.split(".")
-            tmp.pop()
-            comp0_name = ".".join([x.strip() for x in tmp])
+            pos_port0 = port0_str.rfind(".")
+            comp0_name = ""
+            if pos_port0 >= 0:
+                comp0_name = port0_str[0:pos_port0]
+            else:
+                comp0_name = port0_str
 
             port0_name = port0_str
 
@@ -3240,7 +3243,7 @@ def initPreConnection(self):
                 comp0_ref, port0_name)
 
             if CORBA.is_nil(port0_var):
-                self._rtcout.RTC_DEBUG("port %s found: " % port0_str)
+                self._rtcout.RTC_DEBUG("port %s not found: " % port0_str)
                 continue
 
             if not ports:
@@ -3257,9 +3260,13 @@ def initPreConnection(self):
 
             for port_str in ports:
 
-                tmp = port_str.split(".")
-                tmp.pop()
-                comp_name = ".".join([x.strip() for x in tmp])
+                pos_port = port_str.rfind(".")
+                comp_name = ""
+                if pos_port >= 0:
+                    comp_name = port_str[0:pos_port]
+                else:
+                    comp_name = port_str
+
                 port_name = port_str
 
                 if comp_name.find("://") == -1:
@@ -3281,7 +3288,7 @@ def initPreConnection(self):
                     comp_ref, port_name)
 
                 if CORBA.is_nil(port_var):
-                    self._rtcout.RTC_DEBUG("port %s found: " % port_str)
+                    self._rtcout.RTC_DEBUG("port %s not found: " % port_str)
                     continue
 
                 prop = OpenRTM_aist.Properties()