ランダムな摂動を用いたトライランデーション位置推定

このリポジトリには、ランダムな摂動を用いてトライランデーションに基づく位置推定を実演するPythonスクリプトが含まれています。トライランデーションは、三つの参照点からの距離に基づいて、二次元空間内の点の位置を推定するための技術です。

概要

トライランデーションは、GPSなどの位置決めシステムで一般的に使用される技術です。このスクリプトは、トライランデーションがどのように動作するかを簡略化されたシナリオで示しています。2D平面に配置された四つの計測点を使用し、各計測点は既知の位置と、距離値にランダムな摂動が関連付けられています。次に、距離と参照点に基づいてユーザーのクリックした位置を推定します。

使用方法

1. クローンまたはダウンロード: このリポジトリをローカルマシンにクローンまたはダウンロードします。

2. 依存関係のインストール: Pythonと必要なパッケージがインストールされていることを確認してください。次のコマンドを使用して必要なパッケージをインストールできます：

pip install numpy matplotlib

3. スクリプトの実行: 以下のコマンドを使用して trilateration.py スクリプトを実行します：

python trilateration.py

4. 指示に従う: 画面上の指示に従います。推定したい位置を指定するためにプロット上をクリックします。ループを終了するには、右クリックまたは 'q' キーを押します。

依存関係

• NumPy: Pythonでの数値計算のためのライブラリ。
• Matplotlib: Pythonの2Dプロットライブラリ。

動作原理

1. スクリプトは計測点の座標を設定し、それらをプロットします。

2. ユーザーはプロット上で推定したい位置を指定します。

3. クリックした位置と計測点との距離にランダムな摂動が追加されます。

4. 三つの参照点とそれに関連する距離の異なる組み合わせを使用してトライランデーションが四回実行されます。

5. 各トライランデーション計算ごとに、推定位置とクリックした位置からの距離が表示されます。

6. プロットは、参照点、推定位置、クリックした位置、および距離を表す円を表示するために更新されます。

7. ユーザーが終了するまでループが続行されます。

ライセンス

このプロジェクトは MITライセンス の下で提供されています。