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概要

ARCore Geospatial APIから取得した位置情報を ROS 2のsensor_msgs/NavSatFix型でPublishし、指定のIPアドレスに送信

使用環境

• スマートフォン（ARCore 対応デバイスはこちら）

  • Google Pixel 6
    • Android 13

• ノートPC

  • Ubuntu 22.04
    • Unity Hub 3.4.2
    • Unity 2021.3.26.f1

アプリ作成（スマートフォン側の準備）

GCP（Google Cloud Platform）の設定

1. GCP にログイン

2. プロジェクトの作成

3. サイドバーでAPI とサービス -> ライブラリ の順に選択

4. ARCore API を検索し、有効にするをクリック。ARCore API の管理ページに遷移
   

5. サイドバーでAPI とサービス -> 認証情報 の順に選択し、認証情報を作成 -> APIキーを選択
   

6. API キーが作成されるのでコピー

Unity の準備

1. Unity Hubをダウンロードしインストール （Linux にインストールする方法はこちらを参照してください。）

2. こちらのリポジトリをダウンロードし Unity で開く

3. API Key の設定
   Unity -> 編集 -> プロジェクト設定 -> XR Plug-in Management -> ARCore Extensions -> Android API Key に先ほどの API キーを入力
   

4. ROS の設定
   Unity -> Rbotics -> ROS Settings で ROS のバージョンを ROS 2 に変更し、IP アドレスを入力（IP アドレスは後で変更可）

5. API Level の設定
   Unity -> 編集 -> プロジェクト設定 -> Project -> プレイヤー -> その他の設定 -> 識別 の API レベルを 2 ヵ所設定
   ※API Level については Android Developer を参照してください。

6. プラットフォームの変更とビルド設定
   Unity -> File -> Build Settings -> （プラットフォームを Android に変更）-> シーンを追加 -> Geospatial2ros.unity を追加 -> Build
   

7. apk ファイルが作成させるので、Android 端末に転送しインストール

ROS 2のワークスペースの作成（ノートPC側の準備）

パッケージのインストール & ビルド

1. ROS-TCP-Endpoint パッケージのインストール

   mkdir -p ~/ros-tcp-endpoint_ws/src
   cd ros-tcp-endpoint_ws/src
   git clone -b main-ros2 https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint
   cd ..
   colcon build
   source ~/ros-tcp-endpoint_ws/install/setup.bash
   

2. 実行

   ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint --ros-args -p ROS_IP:=0.0.0.0
   

   ※ROS_IPはスマートフォンのIPアドレスを設定してください。
   ※ノートPCとスマートフォンは同一のネットワークで接続されている必要があります。

おまけ

rosbagによるデータ収集

1. rosbag の録画
   すべてのトピックを記録する場合（-a オプション）

   ros2 bag record -a
   

   指定するトピックのみを記録する場合（-o オプション）

   ros2 bag record -o <ファイル名>.db3 <トピック名>
   

2. rosbag の停止
   録画を停止するには、以下のコマンドを実行
   Ctrl + C
3. rosbag の再生

   ros2 bag play <ファイル名>.db3
   

Foxgloveでの可視化

1. Foxglove にアクセスしログイン
   
2. Visualize Data を選択
   
3. ローカルファイルを開くを選択し、録画した bag file を開く
   
4. Add Panel から地図を選択（既存のパネルがすでにある場合は削除してから追加）
   
5. 録画した bag file が可視化される