Gli esercizi sono due, il primo è risolto con EKF e il secondo con Particle Filtering con "augmentation" per atenuare il problema della Particle Deprivation.
Si suppone che il robot sia un corpo rigido piano che si muove nel piano 2D e che abbia due ruote.
Per tutte le indicazioni si vada alla cartella "problema" che contiene il testo del primo esercizio, un altro esercizio di cinematica che può essere utile e le altre indicazioni per i due esercizi in questione.
La Misura del primo esercizio è data dalle rilevazioni della posizione del robot fatte da una telecamera e sono espresse in coordinate sul piano immagine.
Nel secondo esericio sono forniti 4 sorgenti di input come Misura, tra le quali solo una "vera" e le altre affette da vari problemi (si veda le indicazioni per più dettagli) e servirà capire come usare queste informazioni senza essere tratti in inganno dalle tre sorgenti di dati falsi. Nota: per fare quest'ultima cosa in PF si è usata la "media" quando, parlandone poi con il prof, sarebbe stato meglio usare un "max", ovvero credere alla sorgente più verosimile. Problemi con la licenza di matlab impediscono di produrre e controllare che il codice con tale modifica, quindi si preferisce allegarlo com'è.