系统辨识疑问

感谢开源，最近在同样尝试RL sim2real使用CTBR输出控制无人机飞行，对于论文中Factor4提及的system identification有些许疑问。请问作者方便透露执行系统辨识以获得crazyflie以及自搭的四旋翼平台的质量、惯性矩阵、电机时间常数、油门推力系数这一过程的操作方法吗？我猜测可能可以从crazyflie公开信息以及px4飞控校准信息获得，但并不确定可行性以及具体的步骤。如果有相关的资料或教程链接推荐能够解决我的问题的话，万分感谢~~