MPCをMATLABで実装

[Kasaiatsuki]

モデルの作成からしていこうと思っている

＊　matlabの公式youtubeから引用した

[Kasaiatsuki]

MPCの経路追従を勉強していて，自分で一から作るのは時間が掛かり過ぎると考えたため，geminiに生成させてまずは全体像をつかもうと考えた．
下の動画はgeminiに生成させた経路追従プログラムmpc_node.cppをシミュレータ上で実行したものである．
MPC経路追従動画

概要

・最大並進速度　1.0m/s
・最大角速度　　1.0m/s
・予測/制御ホライズン　20
・最適化手法　勾配降下法

問題点

上の画像は左画面がPathになっており右画面がシミュレータになっている．
動画にもある通り半分くらい進んだ地点の分岐路でPathが分岐路の方に向かっていくものになっており，追従もそのまま分岐路に進んで行ってしまう．
これはシミュレータで学習しており,カーブの曲率が似ていると分岐路にそのまま吸い込まれていってしまうため発生している問題だとと考えている．

[yasuohayashibara]

MPCなかなか良いですね．
これは何を原因としてコースアウトしているのでしょうか？
MPCではなく，学習器（画像入力→経路出力）に問題がある？

[kyo0221]

コースアウトは学習器側の問題だと思います．

分岐路に吸い込まれる挙動は以前角速度出力でe2eの自律走行をしていたときにも確認しています．

[Kasaiatsuki]

ロボットの慣性モーメントをCADから計算したいですが、Hondaから提供されているものは材料が指定されておらず、慣性モーメントを計算することができなく困っております。(ロボットの重量や重心位置の情報は提供されています)

何か良い案がありましたら教えて頂けると助かります。

@yasuohayashibara @kyo0221 @hcmos @Ryusei-Baba @masato4988

[Kasaiatsuki]

CADでは材料が指定されていなかったので一番実際の重量(71.5kg)に近くなるよな材料(ガラスだった)を指定し、その時の重量と実際の重量の比を求めてCADで出力される慣性モーメント(材料はガラス)を重量の比から実際の慣性モーメントを推測した。
慣性モーメント(重心位置はCADと提供資料を比べてみたところそこまで変わってなさそうだった)
ロールixx: 3.92
ピッチiyy: 5.54
ヨーizz: 7.72
重量:71.5