vオドメトリベースの経路追従

[KeiyoNakayama]

複数の経路追従方法を試す中の１つの手法として提案。

考えていること

• zedカメラの/odomを使用する
• gnssnavを参考にする
• 実環境はカメラの/odomを使い、シミュレータではホイールの/odomを使用する

悩んでいること

• csvファイルを作成するべきか悩んでいる

[KeiyoNakayama]

@kyo0221ご意見いただきたいです

[Ryusei-Baba]

（カメラorホイール）/odomのPoseをcsvに保存するスクリプト作成
csvファイルを読み込んで/pathを生成するROS 2ノード（path_publisher_node.cpp）
/pathに追従するROS 2ノード（path_follower_node.cpp）

[kyo0221]

対面でも説明しましたが，基本的には馬場先輩がまとめてくれている通りです．
gnssnavのリンク
https://github.com/open-rdc/aiformula/tree/main/gnssnav

・/zed/zed_node/odomのデータを利用してcsvファイルを作成するスクリプトの作成
・csvファイルのデータに基づいて経路生成・追従するパッケージの開発

[KeiyoNakayama]

新しくビジュアルオドメトリベースの経路追従用のブランチfeat/vonavを作成しました
・/zed/zed_node/odomのデータを利用してcsvファイルを作成するスクリプトの作成をしました

[kyo0221]

ソースコードを見ましたが、topicのcallbackで逐次的にcsvファイルを作成するようにしているのですね。

事前にrosbagを作成し、中のデータからcsvファイルを構成する仕組みの方がデータ欠損が起きにくい点や、後で処理を加えやすいという点でおすすめできます。

また、この手の内容はscripts内にpythonスクリプトで記述すると良いと思います。単純な仕組みで記述できるので。

[kyo0221]

ですが、rosbag2_pyが確かhumbleにしか対応していなかったので、モビリティを直接操作してcsvを作成することが多いのであれば、そのままのcallbackによる処理でも良いかもしれません。

[KeiyoNakayama]

・zed/zed_node/odomのデータを利用してcsvファイルを作成するスクリプトをシミュレータで確認しようとしたが、うまくできなかった（環境の問題？
Ubuntu24.04,ROS2 Jazzy）
・経路生成するファイルをあげました
　・vo_to_csv.pyが作った軌跡を読み込み、nav_msgs/Pathとしてvo_pathに流すノード

[yasuohayashibara]

問題のあるソースコードを閲覧できるようにした方が良いと思います．
それが無いと適切なアドバイスを受けられません．

[KeiyoNakayama]

[gazebo-1] Error while loading the library [/opt/ros/jazzy/opt/gz_rendering_vendor/lib/]: /opt/ros/jazzy/opt/gz_rendering_vendor/lib/: cannot read file data: Is a directory
[gazebo-1] [GUI] [Err] [RenderEngineManager.cc:513] Failed to load plugin [] : couldn't load library on path [/opt/ros/jazzy/opt/gz_rendering_vendor/lib/].
[gazebo-1] Error while loading the library [/opt/ros/jazzy/opt/gz_rendering_vendor/lib/]: /opt/ros/jazzy/opt/gz_rendering_vendor/lib/: cannot read file data: Is a directory
[gazebo-1] [GUI] [Err] [RenderEngineManager.cc:513] Failed to load plugin [] : couldn't load library on path [/opt/ros/jazzy/opt/gz_rendering_vendor/lib/].

このようなエラーが出ています.

[yasuohayashibara]

ソースコードがあったほうが良いですが，必要なライブラリが無いか，パスが通っていないという状況のようです．

[KeiyoNakayama]

WSL(Ubuntu 20.04, ROS2 Foxy) 環境で Gazebo Classic を起動しようとしたところ、
以下のエラーが発生して launch が失敗します.

SubstitutionFailure: environment variable 'GAZEBO_MODEL_PATH' does not exist

該当 launch ファイル：
https://github.com/open-rdc/aiformula/blob/feat/vonav/simulator/launch/gazebo_classic.launch.py

gazebo_classic.launch.py 内で GAZEBO_MODEL_PATH を SetEnvironmentVariable で設定していますが,
EnvironmentVariable('GAZEBO_MODEL_PATH') が未定義の場合に例外が発生しているようです.

WSL + ROS2 Foxy + Gazebo Classic 環境では GAZEBO_MODEL_PATH が未設定のケースも多いため,
未設定時でも launch が失敗しない挙動（空文字扱い等）を期待しています.

環境:

• Ubuntu 20.04 (WSL2)
• ROS2 Foxy
• Gazebo Classic 11

[yasuohayashibara]

開発した人とそれを利用している人が近くにいますので，直接アドバイスをもらいながら動くまで環境設定をしたほうが良い気がします．
（これを繰り返していると時間だけどんどん経過していくことになりますので．．．）
ちなみに，その名の通りGAZEBO_MODEL_PATHが設定されていないというエラーだと思いますが，そもそもどこにパスを通すかは経験値の高い人でないと分からないかもしれません．
解決法が判明したら，このissueに記録するようにしてください．