Wrong pose

[YuehChuan]

I tried the code compiled in release mode, but I got lots of false positive on my dataset, could you help be check what I may missing?
Thank you.

Here is the
model PLY
https://github.com/FREEMAN-Inc/surface_match/blob/main/small.ply

scene PLY
https://github.com/FREEMAN-Inc/surface_match/blob/main/small_seg_0.ply

I am not sure my view point setting is right.
https://github.com/FREEMAN-Inc/surface_match/blob/main/main.cpp#L15

[wwhysoserious]

对于这种大部分都是平面的模型，ppf特征的点对是需要做筛选的，共面点对需要被过滤掉。还有就是分视角的技巧，许多点对不可能在同一视角下被看到，参考别的代码有对可见性做判定的，分12个视角判断是否同时可见。这个代码是目前github上能找到最好的，我尝试了一些改进，有提升，但是仍然和halcon差距很大。

[XiaXingLuo]

对于这种大部分都是平面的模型，ppf特征的点对是需要做筛选的，共面点对需要被过滤掉。还有就是分视角的技巧，许多点对不可能在同一视角下被看到，参考别的代码有对可见性做判定的，分12个视角判断是否同时可见。这个代码是目前github上能找到最好的，我尝试了一些改进，有提升，但是仍然和halcon差距很大。

Hi! Bro, can you share your improved way