Ideas de posibles implementaciones para mejorar estabilidad de Zorobot3

[20leunam]

Contexto
ZoroBot3 va bastante bien pero da la sensación de que tiene margen de mejora sobre todo en cuanto a estabilidad en el mapeo, y repetitividad en giros sin referencias.

Objetivo
Conseguir más fiabilidad sobre todo en mapeo, y de esta forma poder continuar con otras mejoras futuras implementaciones quizás más complejas. Pero lo primero es la estabilidad fiabilidad y repetitividad.

IDEAS

· MPU

• Implementar mejores filtros en giroscopio para intentar conseguir seguir la curva de la velocidad angular de manera más precisa.
• Cambiar el rango del giroscopio de manera "dinámica" en mapeo (±1000 deg/s) y en resolución (±2000 deg/s) para reducir ruido y mejorar precisión. También se podría configurar a ±250deg/s en la demo de MPU, por ejemplo.
• Comprobar si es posible cambiar el rango en medio de la run para ponerlo a ±250 deg/s en una recta larga y pasarlo a ±2000 deg/s antes de iniciar la curva
• Bajar el tiempo de muestreo del MPU de 1kHz a 2kHz (si hay timers disponibles), manteniendo el bucle principal a 1kHz, para reducir delay de los filtros

· Sensores

• Jugar con el PID de los sensores en busca de... una mejora? una corrección más suave? algo que nos convenza mas?
• Volver a jugar con las resistencias de los sensores para hacerlos más brillantes, y quizás así detectar mejor las paredes y las pérdidas de paredes.

· General

• Implementar comprobación fiable de pérdida (o ausencia) de pared antes de girar después de una recta larga