Mejora de control de velocidad lineal / angular mediante feedforward #21
Description
Contexto
Nos han comentado un nuevo sistema para el control de la velocidad lineal del PID llamando feedforward
Objetivo
Intentar mejorar la precision en la velocidad lineal. con un control de PID basado en la caracterizacion del motor
Propuesta
Caracterizar el motor para tener una grafica Voltaje (o PWM) vs m/s para asi hacer que el robot siga un perfil de velocidad y sobre esa velocidad ejecutar un... PD? Para afinar la precision y variaciones posibles.