为什么这里一定要在end_psi < 70 * M_PI / 180这种情况下设定这个最后一个路径点的朝向角偏差

[james1kobby]

// End state.
(*lower_bound)(end_state_idx) = -1.0; //-OsqpEigen::INFTY;
(*upper_bound)(end_state_idx) = 1.0; //OsqpEigen::INFTY;
(*lower_bound)(end_state_idx + 1) = -OsqpEigen::INFTY;
(*upper_bound)(end_state_idx + 1) = OsqpEigen::INFTY;
if (FLAGS_constraint_end_heading && reference_path_.isBlocked() == nullptr) {
double end_psi = constrainAngle(vehicle_state_.getTargetState().heading - ref_states.back().heading);
if (end_psi < 70 * M_PI / 180) {
(*lower_bound)(end_state_idx + 1) = end_psi - 0.087; // 5 degree.
(*upper_bound)(end_state_idx + 1) = end_psi + 0.087;
}
}
大佬咨询以下，为什么这里一定要在end_psi < 70 * M_PI / 180这种情况下设定这个最后一个路径点的朝向角偏差，这个条件有什么作用呀，还有就是最后一个路径点的横向偏差在-1到1范围内，能不能把这个给调小一点

[LiJiangnanBit]

这个是因为在frenet坐标系下建模的，要是角度大于90度，可能就需要折返的path，就办不到了，70度就是设置了一个接近90度的数值，
横向偏差可以缩小，不过会有求解失败的情况。这个版本碰撞约束也是硬约束，硬约束如果没法全满足，会失败。

[james1kobby]

// Collision.
const auto &bounds = reference_path_.getBounds();
for (size_t i = 0; i < n_; ++i) {
if (i < precise_planning_size_) {
const auto front_bounds = getSoftBounds(bounds[i].front.lb, bounds[i].front.ub, FLAGS_expected_safety_margin);
const auto rear_bounds = getSoftBounds(bounds[i].rear.lb, bounds[i].rear.ub, FLAGS_expected_safety_margin);
(*lower_bound)(precise_collision_idx + 2 * i, 0) = front_bounds.first;
(*upper_bound)(precise_collision_idx + 2 * i, 0) = front_bounds.second;
(*lower_bound)(precise_collision_idx + 2 * i + 1, 0) = rear_bounds.first;
(*upper_bound)(precise_collision_idx + 2 * i + 1, 0) = rear_bounds.second;
} else {
const auto center_bounds = getSoftBounds(bounds[i].center.lb, bounds[i].center.ub, FLAGS_expected_safety_margin);
size_t local_index = i - precise_planning_size_;
(*lower_bound)(rough_collision_idx + local_index, 0) = center_bounds.first;
(*upper_bound)(rough_collision_idx + local_index, 0) = center_bounds.second;
}
}那我现在讲这个碰撞的上下杰，全部改成固定的范围约束比如说是[-2,2]，因为我在实际应用中这个获取两端到障碍物的距离，我感觉好难呀，比较慢。我这样做有没有什么很致命的缺陷呀，请教以下；

[james1kobby]

这个是因为在frenet坐标系下建模的，要是角度大于90度，可能就需要折返的path，就办不到了，70度就是设置了一个接近90度的数值， 横向偏差可以缩小，不过会有求解失败的情况。这个版本碰撞约束也是硬约束，硬约束如果没法全满足，会失败。

还有就是我看你的cost函数里面针对i < precise_planning_size_和i > precise_planning_size_都有设置松弛变量，i > precise_planning_size_的松弛变量，我并没有在约束中看到，你这个的作用是什么呀

[james1kobby]

这个是因为在frenet坐标系下建模的，要是角度大于90度，可能就需要折返的path，就办不到了，70度就是设置了一个接近90度的数值， 横向偏差可以缩小，不过会有求解失败的情况。这个版本碰撞约束也是硬约束，硬约束如果没法全满足，会失败。

还有就是我看你的cost函数里面针对i < precise_planning_size_和i > precise_planning_size_都有设置松弛变量，i > precise_planning_size_的松弛变量，我并没有在约束中看到，你这个的作用是什么呀

哦哦，我懂了，你这个i > precise_planning_size_的松弛变量也在约束中体现，只不过系数是1，也只是一个而已，所以不用居正表示